实现的功能：

• 为单圈绝对值编码器设置虚拟多圈

• 扩大位置范围

• 当使用齿轮箱时，负载位置可以正确显示。

相关参数：

• 通过p2720激活位置跟踪

• 虚拟多圈由 p2721 设置

• 用于上电时位置监控的公差窗口由 p2722 设置

• 负载齿轮箱由 p2504 和 p2505 设置

• 通过r2723显示

实现的功能：

• 通过Startdrive添加到主报文中。

• 增加报文700

• 增加自由报文(≤6个字)

• 报文700和自由报文可以同时配置

客户受益：

• 符合 “SW adaption” 概念，为区域业务部门提供更多的可能性，以满足他们的定制化需求。

• 节省客户的系统成本，即减少PLC使用的IO。

• 目前版本只支持驱动→PLC的报文传输

注意：扩展报文的第一个报文PZD必须配置为“数字输入状态”，其他PZD可以从下拉列表中自由配置。

低频振动抑制功能为位置设定值配置滤波器。它可以抑制频率为 0.5 Hz 至 62.5 Hz 之间的机械振动。该功能在 EPOS 控制模式下有效。

客户受益：

• 帮助客户抑制机械振动。

• 免费。

使用条件：

• EPOS已启用。

• 振动抑制功能已激活。

• 固有频率在p31585中设置，最小10Hz。

确定固有频率：

• 根据经验确定频率。

• 频域中的测量功能。

• 在时域中使用机械运动来确定。

• 支持EPOS直接设定点输入（MDI），包括物理和LU单位、倍率、位置实际值和速度实际值。

• 支持64位浮点数。

    2. 报文700

• 将安全集成功能的状态传送到更高级别的控制器，独立于PROFIsafe。可以与所有其他功能安全一起使用。例如STO状态。

在报文配置中，点击 “添加Safety Integrated补充报文” 。

图2-3

对于S200 PN，可以通过设置p748参数，使数字量输出反向。

图2-4

在原有控制模式的基础上，新增了快速PTI/速度，快速PTI/扭矩控制模式。模式切换不再需要重启驱动。可通过p29003进行控制模式的设置。

图3-1

增加了两个新的寄存器，分别用于保存所有的参数和实际位置值。

图3-2

通过p29320.0强制SON信号：

• 如果p29320.0=1，SON始终保持在高电平。

• 如果p29320.0=0，则SON默认分配给数字输入。

  
  

当通过数字量输入控制 Servo-on时，可设置p29006来进行Servo-on模式的选择：

• 如果p29006=0，Servo-on通过SON的上升沿。

• 如果p29006=1，Servo-on通过驱动上电过程中通过SON的高电平，并且上电后通过SON的上升沿

• 如果p29006=2，Servo-on通过SON的高电平。

  
  

可以通过p29321将超行程信号（CWL/CCWL）更改为故障或报警：

• p29321=0（默认设置）：消息类型为故障F52961或F52960。

• p29321=1：消息类型为报警A52963或A52962。

• CWL/CCWL信号可以分配给数字输入端，也可以通过p29320.1和p29320.2进行设置。默认值为0。

客户受益：

• 满足客户的特殊要求，达到限位开关时显示报警信息而不产生故障信息。

  
  

通过设置参数p29340和p29341，可以把CWL及CCWL的报警通过数字量输出信号输出。

图3-3

在驱动一键优化时可以通过设置p5301.7=1激活同步轴。

这个功能目标是保证多个轴的响应时间相同，通过p5275设置的每个轴的期望响应时间，OBT会根据这个总的期望想要时间，自动计算内部滤波器设置。

有效性：

• 对PN，这个功能只针对EPOS有效。

• 对PTI，这个功能对PTI模式有效。

2、通过SD卡更新BIOS

客户可以从SIOS下载BIOS并自行更新。BIOS更新以提高稳定性。

3、重置卡功能更新

使用SD卡重置驱动器，有以下两种方式。

• 使用RESET.TXT空文件

删除所有的用户自定义的驱动器设置。固件不变，手动重置到工厂初始状态后，可采用HTTPS协议通过服务端口X127或PROINET接口X150访问Web网络服务器。

• 使用RESET.TXT文件中包含文字 KEEP_COMM

删除所有的用户自定义的驱动器设置。固件不变，通信接口的设置保持不变。

1、24V低时BOP显示“L24”

2、驱动上电时显示优化

“- - - - - -” 表示启动进度，一旦所有的“-”符号被点亮，启动过程就完成了。

3、 UMAC A1637 显示的优化

当驱动未配置UMAC，就会触发A1637报警。

V6.4上电后，若UMAC未配置，A1637默认不显示，按“M”键切换监控模式和诊断模式后，可以显示。

对于S200 PN主动回零，如果在主动回零时，复用反向凸轮与硬件限位开关，则可以按下面方法设置：

设置驱动的DI点功能为“负向反向凸轮”或“正向反向凸轮”。

在位置限制画面中选择设置正、负硬件限位开关。

图5-2

当S200在EPOS控制模式下设置了机械减速比及模态轴，如果驱动器报F07442故障，可以采用设置虚拟多圈的方式来解决。

图5-3

S200 V6.4的调试，请更新TIA Portal和SINAMICS Startdrive至下面的版本：

    1. TIA Portal V20: SIMATIC STEP 7 incl. Safety, S7-PLCSIM and WinCC V20 TRIAL Download - ID: 109963850:

https://support.industry.siemens.com/cs/us/en/view/109963850

 2. Startdrive V20: SINAMICS Startdrive V20 - ID: 109963692:

https://support.industry.siemens.com/cs/us/en/view/109963692